Как приучить ребенка засыпать самостоятельно?

Подскажите и поделитесь опытом, как приучить ребенка засыпать самостоятельно? В каком возрасте это лучше всего делать и как? Моему сыночку 2 года и месяц.Спит с нами с мужем в своей, приставленной в плотную к нашей, кроватке. Пребывали отодвигать кровать, но ничего хорошего из этого не получилось. Сыночек просыпался буквально через пару часов, искал и не находил мамину руку, все заканчивалось истерикой. На следующий день просыпался моментально как только его переносили в его кровать. Сейчас засыпает сам, но только чтобы мама или папа были рядом. Долго возится, крутится, но через минут 20-30 засыпает.